Planificación de trayectorias en robots no holónomos
López García, Diego A. / Gómez Bravo, Fernando
Diseñar una trayectoria libre de obstáculos por la que un robot pueda maniobrar es un reto clásico de la robótica. Concretamente las restricciones cinemáticas, habituales en los robots móviles, son difíciles de integrar en los planificadores actuales. Es en esta problemática donde se enfoca la obra. Ésta comienza con un resumen de los métodos de planificación más conocidos. Incluye un estudio sobre el algoritmo RRT. Describe el concepto de man...